CAN總線是局域網(wǎng)的簡稱，基于它的特性，提出一種分布式水下航行器控制器的設(shè)計方法，主要針對硬件的設(shè)計方案和實現(xiàn)辦法。控制器作為分布式控制系統(tǒng)的一個節(jié)點，與其他節(jié)點之間以CAN總線連接并形成網(wǎng)絡(luò)，相互傳輸數(shù)據(jù)和控制命令，每個節(jié)點都有主控計算機，以實現(xiàn)計算任務(wù)的分散化。控制器以基于ARM架構(gòu)的MCU為控制計算機，搭載隔離模塊、CAN控制器和收發(fā)器、數(shù)據(jù)存儲模塊、I/O接口模塊、RS232模塊等電路。該控制器的特點是體積和功耗小，通訊功能強，可實現(xiàn)智能控制、數(shù)據(jù)采集處理，故障發(fā)現(xiàn)等控制功能。
can總線的分布式水下航行器控制器的設(shè)計方案，主要目的是實現(xiàn)以分布式控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)的控制節(jié)點設(shè)計。進而實現(xiàn)真正的分布式控制系統(tǒng)，減少中央處理機的運算負荷，將大量數(shù)據(jù)處理和分析在現(xiàn)場完成。該方案設(shè)計的控制器具有完善的智能控制和通訊功能，所選的CAN總線，相比其他總線協(xié)議，軟硬件技術(shù)成熟、安全可靠、傳輸速度快且成本低廉、易于擴展和維護。
水下自主航行器是可移動水下探測和水下作業(yè)工程裝備的統(tǒng)稱，是進行海洋考察與開發(fā)的重要工具。它能夠完成水下地形勘探、偵測、水下危險環(huán)境作業(yè)等任務(wù)。它的控制器是其硬件的重要組成部分，其主要作用是根據(jù)其使命任務(wù)對運動參數(shù)的部分或全部進行控制，使其按規(guī)定的軌跡航行，并保證AUV運動的穩(wěn)定性，滿足AUV動態(tài)精度要求，其性能直接影響到AUV的總體性能。隨著AUV技術(shù)的發(fā)展，對控制器提出了高可靠性、高實時性、精確定位、精確控制、維護簡單等要求。
說了這么多，你是否明白CAN總線水下航行器的原理以及應(yīng)用呢，它是以NXP2478為控制核心，擴展了多個I/O接口，基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)節(jié)點。搭載多種導(dǎo)航設(shè)備與傳感器，有很強的數(shù)據(jù)處理和通信能力，系統(tǒng)功耗小、靈活性高、擴展方便。用于水下航行器的控制系統(tǒng)中，可作為主控節(jié)點或現(xiàn)場控制節(jié)點。
